PAC總線控制器（內(nèi)置6自由度平臺控制算法）

1.Parker PAC=Parker Automation Controller

1）為通用設(shè)備控制市場設(shè)計

2）功能強(qiáng)大、集成PLC+MC/CNC+HMI

3）多任務(wù)處理，實時運動控制

4）標(biāo)準(zhǔn)、開放的開發(fā)平臺，兼容性極強(qiáng)

5）多可帶101個軸（實驗數(shù)據(jù)）

2.PLC + Motion Control，三種固件版本

1）PLC 邏輯功能(I/O處理)

PAC320-Pxxxx-xx

2）PLCopen Motion Part 1 and 2 (點到點定位,電子凸輪,電子齒輪)

PAC320-Mxxxx-xx

3）插補(bǔ)運動和機(jī)械手運動學(xué)

PAC320-Cxxxx-xx

3.PAC是什么

1）面向通用自動化設(shè)備的多單元同步等控制(位置指令同步)，適合于OEM設(shè)備，與傳統(tǒng)運動控制卡的關(guān)注點不同，因此不能完全取代ACR9000(如Gantry LOCK龍門雙驅(qū)同步, Linear mapping BSC線性度補(bǔ)償，Output-On-Position OOP微秒級高速開關(guān)量輸出等)；

2）運動控制軸只能通過EtherCAT總線來連接，暫不支持SMC_Drive_PosControl(analog velocity or torque mode + encoder feedback)，Parker提供種類繁多、功率范圍齊全的EtherCAT驅(qū)動器；(后面詳細(xì)介紹)

3）插補(bǔ)軸多16個，位置指令同步的伺服軸數(shù)原則上不限制，EtherCAT協(xié)會測試的100個伺服軸(each axis 8bytes In and Out)刷新率100us=0.1ms，相當(dāng)?shù)目欤〉珜嶋H使用會多于8bytes In/Out，如：

a.C3 full v206 2ms.xml使用32bytes Out/26bytes In，

b.C3 OpMode8 v205使用10bytes Out/10bytes In，

c.SLVD-N單軸使用8bytes Out/6bytes In,

d.PSD單軸使用6bytes Out/6bytes In，

e.P系列使用18bytes Out/12bytes In；

4）典型應(yīng)用如：順序定位(P-P)、時間序列定位(T-P)、電子齒輪(Gearing)、電子凸輪(Cam)等

a.食品與包裝：灌裝/計量、旋蓋、封裝、打標(biāo)等

b.材料成型：折彎、力控、卷繞、倒卷等

c.通用自動化設(shè)備/材料處理：定位、橫切/飛剪等

5）可擴(kuò)展的I/O數(shù)量原則上不限制。

6）開發(fā)軟件：PAM v1.2.0, 基于CoDeSys v3.5.5.2, 支持PLCopen MC Part1 v1.1 & Part2 v1.0，SoftMotion v3 CNC部分兼容PLCopen MC Part4 v1.0 Coordinated Motion。

7）HMI: 基于Ethernet Socket的TCP/IP,UDP/IP，及OPC Client，標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議的Modbus TCP/IP等； PAC Terminal：Web browser, 7"/10"/15"觸摸屏，可訪問PAC內(nèi)部全部變量，界面開發(fā)嵌入在PAM中。

4.優(yōu)勢：

1）V4.0兼容Windows7系統(tǒng)

2）栩栩如生的圖形能力

3）高級通訊

4）內(nèi)置6自由度平臺算法程序

5.硬件：

Intel Atom雙核106GHz，64位

1GB DDR3 SDRAM

無風(fēng)扇

SD應(yīng)用內(nèi)存

本地/遠(yuǎn)程I/O

DIN導(dǎo)軌安裝

6.軟件：

IEC61131-3指令

PLCopen運動控制

DIN66025CNC G代碼

運行工程仿真

web配置工具

客戶庫

7.通訊：

EtherCAT

Ethernet/IP

Profinet

Profibus

OPC Server

Modbus TCP

Dual LANs