常采用文圖結合的形式，也有的只以繪畫形式出現。世界上早期的連環畫可以追溯到公元前15世紀，如埃及的《名王功跡》（雕刻）、《死者之書》（繪畫）等。中國戰國時代的銅器畫已有記載攻戰事跡的連環畫。在西漢墓的壁畫中有表現完整故事的連環畫，如洛陽漢墓壁畫《二桃殺三士》。南北朝和隋唐時代，敦煌等地的石窟壁畫，使連環畫形式發展得豐富多彩。到明清時代，隨著木版印刷的發展，連環畫通過木刻印刷出版，或上圖下說，或左圖右文，更接近今天的連環畫。20世紀初葉，在上海形成并開始廣泛流傳的通俗圖畫讀物始稱連環畫，俗稱“小人書”。中華人民共和國成立后，連環畫作為一種通俗的傳播文化的藝術形式得到迅速發展，形成中國現代美術的一個主要畫種。

中國畫家創作連環畫的過程，通常是先將題材編寫成文學腳本，然后再進行繪畫。文學腳本既為繪畫提供創作基礎，又與畫幅結合。也有的連環畫創作，先完成繪畫，然后再配以文字說明；還有的不用文字，只在畫面上表現人物身份、對話或獨白等文字。

中國的連環畫可以追溯到漢朝的畫像石，北魏的敦煌壁畫等，由連續的畫幅來描繪故事或人物傳記。在馬王堆漢墓的漆棺上就有用多幅圖連續描繪的“土伯吃蛇”、“羊騎飛鶴”等故事。莫高窟的敦煌壁畫中的北魏壁畫有《九色鹿本生》《割肉貿鴿圖》等佛本生故事。

經典連環畫作品具有很高的藝術性，每一個畫幅的繪制都凝聚了創作者的智慧和技法，體現了畫家的不同風格，造就了一批批的連環畫家。如1940年代的“四大名旦”（沈曼云、趙宏本、錢笑呆、陳光鎰），“四小名旦”（趙三島、筆如花、顏梅華、徐宏達），此外還有程十發、劉旦宅等。1950年代后的“南顧北劉”（顧炳鑫、劉繼卣）、“南北二劉”（“北劉”劉繼卣、“南劉”劉旦宅）、王叔暉、賀友直、戴敦邦、華三川、施大畏、李天心、李維定、王弘力等。1980年代后有“南雷北燕”（雷德祖、高燕）等。