常采用文圖結合的形式，也有的只以繪畫形式出現。世界上早期的連環畫可以追溯到公元前15世紀，如埃及的《名王功跡》（雕刻）、《死者之書》（繪畫）等。中國戰國時代的銅器畫已有記載攻戰事跡的連環畫。在西漢墓的壁畫中有表現完整故事的連環畫，如洛陽漢墓壁畫《二桃殺三士》。南北朝和隋唐時代，敦煌等地的石窟壁畫，使連環畫形式發展得豐富多彩。到明清時代，隨著木版印刷的發展，連環畫通過木刻印刷出版，或上圖下說，或左圖右文，更接近今天的連環畫。20世紀初葉，在上海形成并開始廣泛流傳的通俗圖畫讀物始稱連環畫，俗稱“小人書”。中華人民共和國成立后，連環畫作為一種通俗的傳播文化的藝術形式得到迅速發展，形成中國現代美術的一個主要畫種。

魏晉時期的卷軸畫已經具備了連環畫的特點，如東晉顧愷之的《洛神賦圖卷》《女史箴圖卷》，都是人物形象在卷軸畫上連續出現，構成故事情節，圖旁還配有簡單的文字說明，與后來的連環畫形式上十分相近。

清末，石印技術的發展讓圖畫的印刷更為方便，連環畫這一形勢也受到了更大的推廣。光緒十年（1884年），《申報》館為增加新聞的可讀性，出版了新聞連環畫《點石齋畫報》，內容涉及當時的時政新聞，隨報贈送。因為那個時期攝影作品很少，這些新聞圖畫側重紀實，有許多內容反映了機械文明的新事物和當時的風俗街景。這些內容已經成為反映那個時代的直接的史料。后來隨著攝影事業的發達，這種形式的時效性已經無法能及，也就逐漸消亡了。1899年，上海文藝書局出版了石印的《〈三國志演義〉全圖》，這是部用連環畫的形式來表現文學原著內容的作品。

豐子愷把為魯迅小說以漫畫連環畫形式普及，稱作“譯畫”。他說“譯畫”“就好比在魯迅先生的講話上裝一個麥克風，使他的聲音擴大”。為了使魯迅的聲音擴大，豐先生對“安裝麥克風”的工作可謂樂而不疲，興致盎然。他在全國解放之時，又把魯迅先生的短篇小說《祝福》、《孔乙己》、《故鄉》、《明天》、《風波》、《藥》、《社戲》、《白光》“譯畫”成140幅連環畫，由上海萬葉書店出版。