常采用文圖結合的形式，也有的只以繪畫形式出現。世界上早期的連環畫可以追溯到公元前15世紀，如埃及的《名王功跡》（雕刻）、《死者之書》（繪畫）等。中國戰國時代的銅器畫已有記載攻戰事跡的連環畫。在西漢墓的壁畫中有表現完整故事的連環畫，如洛陽漢墓壁畫《二桃殺三士》。南北朝和隋唐時代，敦煌等地的石窟壁畫，使連環畫形式發展得豐富多彩。到明清時代，隨著木版印刷的發展，連環畫通過木刻印刷出版，或上圖下說，或左圖右文，更接近今天的連環畫。20世紀初葉，在上海形成并開始廣泛流傳的通俗圖畫讀物始稱連環畫，俗稱“小人書”。中華人民共和國成立后，連環畫作為一種通俗的傳播文化的藝術形式得到迅速發展，形成中國現代美術的一個主要畫種。

魏晉時期的卷軸畫已經具備了連環畫的特點，如東晉顧愷之的《洛神賦圖卷》《女史箴圖卷》，都是人物形象在卷軸畫上連續出現，構成故事情節，圖旁還配有簡單的文字說明，與后來的連環畫形式上十分相近。

到了宋代，隨著印刷術的廣泛使用，連環畫的形式由畫像石、壁畫向寫本、圖書轉移。有插圖的書本大量出現，插圖的內容生動的表現了書本的精彩內容，受到讀者的歡迎。宋嘉祐八年刊刻的《列女傳》是早的多幅故事插圖，連環畫的形式已大致成型。截止2018年，中國國家圖書館保存的明代萬歷二十年的《孔子圣跡圖》刻本，就是全本大副白描的圖畫，詳細描繪了孔子的一生。

曹涵美原名張美宇，是張光宇的二弟。1934年2月，上海《時代漫畫》雜志創刊，曹首創在該刊畫連環《金瓶梅》插圖，每期一幅，并采用上圖下文的形式配以《詞話》本中的摘錄，引起了社會上的廣泛注意。不久，即出版了曹畫的集。原計劃一集集出下去，但1937年7月抗戰爆發，刊物停辦，連載中止。曹涵美創作連環畫《金瓶梅》的勢頭并未稍減，先由《新中國報》發表，后結集出版。他畫這部600幅畫面的作品歷時十年，前后風格變化很大。前期繪制手法傳統，布景過于龐雜，人物不夠突出，筆調柔軟，缺少力度；后期線條挺拔老練，背景刪繁就簡，人物栩栩如生，有些場景參照了西洋素描筆法，頗具立體感。當時便有名家對他有“三易其作風，一筆不茍，獨運匠心，一紙稿成，審視不再，偶有不如意筆，必毀重繪”的評價。萬籟鳴、汪曼云等名畫家對之曾有過高度稱贊，董天野為之寫道：“有血有肉、活生生的構圖，確是一種驚奇的發現。”賀天健曾著文曰：“曹君涵美，余老友也。工人物、鐵線游絲。上規李龍眠、錢舜舉，下法仇實父、改七薌，且自成一家。所作《金瓶梅》本事圖，工致精能，吳友如無其秀也。”由于眾所周知的原因，這部連環畫史上的杰作后來便沒有再版過。